一、諧波傳動裝置的構成

諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構成，即波發生器、柔輪和剛輪。

波發生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。

柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。

二、諧波減速原理

諧波作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙臺狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

三、諧波傳動特點

1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。

2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達i＝30～500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現高減速比。

3．承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

4．體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可大幅降低，實現小型化、輕量化。

5．傳動效率高、壽命長

6．傳動平穩、無沖擊，噪音小

1 品種規格

我公司的諧波減速器按照柔輪的形狀可分為杯形與中空形兩大類，每類又根據柔輪的長度又分為標準和短筒兩種型號。同一種機型包括若干傳動比。

2 編號規則

產品編號由我司英文縮寫、產品形式代號、規格代號、減速比、結構代號及輸入端與波發生器凸輪連接形式六部分組成，各部分之間用“－”連接。

2.1 我司英文縮寫“L”（型號示例①）。

2.2 產品形式代號（型號示例②）產品形式代號由柔輪的形狀、柔輪的長度及是否為高扭矩機型三部分組成。

2.2.1 柔輪的形狀分為杯形（Cup）和中空形（Hollow）兩類。杯形柔輪用大寫字母C表示，中空形柔輪用大寫字母H表示。

2.2.2 柔輪的長度分為標準（Standard）、短筒（Dwarf）兩類。標準柔輪用大寫字母S表示，短筒柔輪用大寫字母D表示。

2.2.3 形式代號第三位有大寫字母“G”，表示該機型為高扭矩機型；否則，為普通機型。

2.3 規格代號（型號示例③）規格代號是與諧波齒輪的節圓直徑相對應的，兩者的對應關系見下表。

2.4 減速比（型號示例④）諧波齒輪減速器的減速比一般采用30、50、80、100、120、160這六種規格。減速比也可根據客戶需要進行特殊設計。

2.5 結構代號（型號示例⑤）諧波減速器的結構代號分為整機型、部件型和輕量型三大類。

2.5.1整機：整機用大寫字母C表示。

2.5.2部件：部件用大寫字母P +數字 （Parts）表示。數字代表的零件為：柔輪P01；剛輪P02；凸輪P03；交叉滾子軸承P04；柔性軸承P05。

2.5.3輕量型：輕量型是經過減重優化的整機型，用大寫字母CL表示。

2.6 輸入端與波發生器凸輪連接形式（型號示例⑥）

2.6.1 Ⅰ型：標準型，輸入軸與凸輪內孔配合，通過平鍵連接。

2.6.2 Ⅱ型：十字滑塊聯軸節型，輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯軸節連接。

2.6.3 Ⅲ型：筒形中空型，輸入軸與中空凸輪通過螺釘連接。

2.6.3 Ⅳ型：實軸輸入型，減速器高速端自帶輸入軸。

技術優勢

1、對諧波減速齒輪嚙合原理有獨到的認識

通過研究，我們發現諧波嚙合是基于曲線（曲面）的幾何映射的理論，該理論是我司擁有獨立自主知識產權的新型理論，除應用于諧波減速器外， 也可應用于精密控制用高剛性RH減速機 。傳統理論建立在willis定理基礎上，即 ，以此為基礎推導出共軛齒形，而諧波嚙合較為特殊，實際上是非 共軛的。我們的理論對此進行了優化拓展，使嚙合使用范圍更廣闊，更符合諧波嚙合的實際情況。

2、我們發明了全新的諧波嚙合齒形“P型齒”

我司的P型齒與國外同類產品齒形比較有一下優點：

① 齒高較低，不需要很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量，可承受較大的扭矩。

② 齒寬較大，齒根弧度增大，減少發生斷裂失效的風險。

③ 由于所需柔輪變形量較小，可使柔輪的壽命得到極大提高。

④ 多達20%～30%的齒參與嚙合，齒面比壓較小。

注：聯系我時，請說是在“傲立機床網”上看到的，謝謝！