一、由一臺博信直角坐標機器人給兩臺加工中心上料和下料，通過跟換夾具和對應的程序就可以完成另外一種零件上下料

通過機器人來提高上下料的時間和準確度，提高工作效率。

垂直軸使用同步帶

兩根垂直軸一根水平軸

兩根垂直軸一根用于上料一根用于下料

二、傳動方式及運動參數

標準型X軸和Z軸采用同步帶單元傳動，其運行速度根據負載大小及行程最高可達5米/秒。但實際中我們常用的運行速度是0.5~1米/秒, 小負載時達到2米/秒。

采用同步帶帶傳動時其高速運行后重服定位精度是0.08mm。對機床上料來說精度足夠了。

要根據所加工工件的不同，來選擇合適的手爪。根據負載及其轉動慣量、行程、運動速度（最大速度、加速度等）等來選取合式型號的直線運動單元（X軸和Z軸）、所配驅動電機、減速機和數控系統等。

針對用戶需求進行選型，每個環節都保證足夠高的安全系數，保證長期、高精度、高速、高效地工作。

下面分別加以簡單描述：

三 動作描述：

   為了提高效率通常采用兩臺機器人，一個用于上料，一個用于下料。整個上下料過程主要由兩步完成，無論采用一個機械手還是采用兩個Z軸系統。其工作過程幾乎完全一樣：1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程；2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程。下面分別加以簡單描述：

1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸到指定的位置，由氣動或電動定位機構進行初步定位，保證每次機器人從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后（不會發生碰撞），X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

當X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時機械手的控制系統控制液壓卡盤松開，當控制系統得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動（取決于放下料的位置）把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

四：控制系統簡介：

    在上下料過程中要與機床工作臺運動及卡盤張緊等精確協調，嚴格按信號流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也必須與其配套的設施精確同步協調。這里的到位和離開等開關信號要高質量高可靠，必須以安全為主，確保每個步驟能夠合理銜接，控制系統的信號撲捉速度要快。我公司的專業設計人員精通數控系統和數控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關產品，可在短時間內對各個運動節拍進行合理安排和設計，保證上下料機器人高效、協調、安全、長期可靠地工作。

注：聯系我時，請說是在“傲立機床網”上看到的，謝謝！